Το κάστρο Κυπαρισσίας βρίσκεται στην ομώνυμη πόλη Κυπαρισσία και συγκεκριμένα στην Άνω Πόλη και προσφέρει μοναδική θέα προς την Κυπαρισσία και το Ιόνιο πέλαγος.

To κάστρο στη μορφή που σώζεται σήμερα είναι Φράγκικο. Χτίστηκε στα θεμέλια ενός παλιότερου Βυζαντινού φρουρίου που είχε κτιστεί στη θέση αρχαίας ακρόπολης και υπήρξε ένα από τα πιο σημαντικά κάστρα στην Πελοπόννησο επί Φραγκοκρατίας.

Αξίζει να συνδυάσετε μία επίσκεψη στην πλακόστρωτη Άνω Πόλη της Κυπαρισσίας, η οποία διαθέτει μαγαζιά με νόστιμο φαγητό και ποτό με μαγευτική θέα με μία επίσκεψη στο κάστρο της.